早在西周时期，人们对“先发制人”与“后发制人”这两种不同的战略指导思想就有了相当深刻的认识。当时的军事著作《军志》中说：“先人有夺人之心，后人有待其衰。”这句话深刻揭示了“先发制人”与“后发制人”两种战略指导思想之间的差异。到了春秋战国，争霸兼并，战争频繁，诸子学说，竞彩纷呈。面对“先发制人”还是“后发制人”的战略选择，出现了两种观点完全不同的战略流派：一派以孙子、尉缭子等为代表，强调进攻速胜，主张“先发制人”；另一派以老子、范蠡等为代表，强调贵柔守雌，主张“后发制人”。

    孙子是主张“先发制人”战略指导思想代表人物，他说：“先处战地而待敌者佚，后处战地而趋战者劳。故善战者，致人而不致于人。”（《孙子兵法•虚实篇》）主张先于对手进入战场，以逸待劳，争取主动，使敌人陷于被动。尉缭子也主张“兵贵先”，说：“《兵法》曰：千人而成权，万人而成武。权先加人者，敌不力交；武先加人者，敌无威接。故兵贵先，胜于此，则胜彼矣。”（《尉缭子•战权》）

    老子是“后发制人”战略指导思想的创始人。他提出“不敢为天下先”（《老子•六十七章》）、“后其身而身先”（《老子•二十八章》）的政治策略和军事战略思想，为“后发制人”思想提供了理论依据。范蠡是春秋末期主张“后发制人”并把它成功运用于吴越争霸实践的杰出军事家。他说：“后则用阴，先则用阳”，“尽敌阳节，盈吾阴节而夺之，此兵家阴阳之妙也。” 范蠡认为，后发制人要用潜力，先发制人则用锐气，把敌人的锐气减损到最大限度，而把自己的潜力积蓄到最大程度，再消灭敌人，可谓掌握了“后发制人”思想的妙谛。

    先秦时期，人们已经自觉地把这两种指导思想运用于战争。如著名宋楚泓之战中，子鱼请宋襄公“及其未济而击之”和“既济而未成列”时击之，就是要“先发制人”，迂腐的宋襄公未采纳子鱼的建议，结果遭致败绩。齐鲁长勺之战和晋楚城濮之战则是成功运用“后发制人”战略指导思想的战例。鲁庄公十年（公元前684年），强大的齐国攻打鲁国，两军战于长勺。在敌强我弱的情况下，庄公采取曹刿的建议，采取“后发制人”的战略指导思想，待齐军三鼓、“彼竭我盈”之时，“一鼓作气”发起冲击，击退了齐军的进攻。城濮之战中，晋文公“退避三舍”、大败楚军的故事，可谓妇孺皆知。公元前632年三月，楚令尹子玉率领楚、陈、蔡、申、息等国联军，自宋都商丘（今河南商丘南）向曹都陶丘（今山东定陶西北）杀来，企图一举消灭占领曹都的晋军。晋文公见楚军势盛，自己的联军——秦、齐军队未到，遂决定退避三舍，诱敌深入。晋军连续北撤九十里，到达城濮（今山东鄄城西南），会合秦、齐联军，声威大振，士气高昂，严阵以待。晋军撤退后，楚军多数人都主张不要再追，但刚愎自用的子玉，执意要同晋军决战，跟踪追至城濮，双方大战于城濮，楚军大败。晋文公之所以能够取胜，就在于他成功运用了诱敌深入、“后发制人”的战略指导思想。

    《吕氏春秋•不二篇》称：“王廖贵先，